Máquina de Pick & Place

Y por fin ya tenemos nuestra máquina de Pick and place con nuestro manipulador delta !!!!!


Tras mucho esfuerzo, trabajo duro y constancia el "Grupo Delta" a conseguido terminar esta maravillosa máquina, que aún siendo nuestro primer gran proyecto, estamos bastante satisfecho con los resultados obtenidos.


A continuación os mostramos 2 de los últimos videos realizados:

Y Finalmente agradecer a todas aquellas personas que nos han ayudado a llevar esto a cabo !!!


Gracias a todos  !!!!

Secuencia del Manipulador delta

Después de algún tiempo volvemos con un video bastante bueno, donde se puede observar al Manipulador delta como realiza su movimiento de coger componente y soltarlo en unas coordenadas especificas. En principio solo simula que coge el componente porque el sistema de vacio no está configurado, pero en breve lo tendremos listo también.

La velocidad máxima que alcanza los motores en el video es de 2000 grados por segundo, y esperemos poder seguir incrementandola que posteriores mejoras.

A continuación os muestro el video que muestra el movimiento del manipulador:

Robot Artista !!!

Ya con el robot montado hemos empezado a realizar conversiones de grados de motor a grados del manipulador. Una vez que conseguimos esto, empezamos a calcular el desfase que tenemos del origen de coordenadas del modelo cinemático inverso y nuestro máquina.

Y ya con esto resulto nos pusimos a realizar diferentes pruebas. Una de ellas, que sin duda fue la mas interesante fue el dibujo de un magnifico y brillante CUADRADO !!!!!

Os presentamos al.......................... MANIPULADOR DELTA

Después de hablar tanto de que se va a emplear un maniupaldor delta para la construcción de la máquina de Pick & Place, que moverá los componentes con una gran velocidad y precisión, que será un expectaculo verlo funcionar con su movimiento zigzagueante ... etc etc etc .

Pero lo más importante, se sabe que es el manipulador delta, como se va a construir, que forma tiene, como se va a mover...

Pues ya a partir de ahora no se podrá tener duda porque, continuación os mostramos un video con las primeras imagenes de nuestro Manipulador delta ya montado y en funcionamiento !!!! Espero que os guste, por lo menos 1/10 parte de lo q nos gusta a nosotros !!! :D

La máquina va cogiendo forma !!!

Esta semana traemos algún que otro progreso en la máquina !!!!!

El control sobre los motores no tiene ya ningún misterio para nosotros !!! Ya situamos los motores a diferentes ángulos y alcanza la posición que le ponemos.

Además le hemos puesto comandos de seguridad para no cargarnos la máquina mientras estemos trabajando en ella como:
- Limitar el par con el que puede girar los motores (Para que si choca con algún obstaculo se pare y así evito romper las piezas).

- Limitar el movimiento (Para que no mueva mas de un cierto número de grados, para que no sobrepase el área de trabajo.)

Por último os mostramos una foto de como va progresando la estructura de nuestra super máquina de Pick & Place.

 - Perfil de la estructura de la máquina - 

 - Zona de trabajo-

El Manipulador empieza a dar sus primeros "pasos"

Después de un tiempo sin actualizar, debido a los periodos festivos, ya volvemos a estar a tope con el manipulador!!!! Y tenemos varios avances significativos como:

- Somos capaces de mover los motores por programa, de forma separada y juntos.  !!!!!! oeoeoeoeo ¡¡¡¡¡¡

- Tenemos ya un modelo cinemático inverso del manipulador, a la espera de hacerle las ultimas pruebas para implantarlo en el sysmac studio. !!!!!! oeoeoeoeo ¡¡¡¡¡¡

- Y lo ultimo pero no menos importante es que ya tenemos la base de metal para colocar los motores!!! una base de más de 1 cm de espesor capaz de aguantar todo lo que se ponga!!! !!!!!! oeoeoeoeooeoeoeoeo ¡¡¡¡¡¡

Por último ponemos una foto del estado del la máquina en estos momentos, donde ya se esta transformando para alcanzar en breve su estado final !!!

 

- Estructura de la máquina -

 - Base de los motores -

Primeros movimientos del Manipulador Delta

Buenas a todos!!!

Ya por fin montamos el primer prototipo del manipulador delta !!!!!

Nuestro objetivo era ver como sería su movimiento verdadero y averiguar los posibles problemas que nos podriamos encontrar mientras realizabamos los movimientos.

Los movimientos se realizaron de forma manual, es decir, sin tener conectados los motores al manipulador, de esta manera movimos al manipulador por las posiciones que podría alcanzar.

En el siguiente video se muestra el movimiento!!

Siiiiiiii los motores funcionan !!!

Siii el titulo dice la verdad!! Los motores funcionan !! y no 1 ni 2 sino los 3 motores!!!! Ya por fin después de mucha lucha con las controladoras, configuraciones erroneas , botones de emergencias etc etc etc, hemos conseguido que funcionen los tres motores de manera manual. Es un pequeño pasito en el trabajo pero una gran alegría para el grupo.

Parte de este pequeño exito fue gracias  al asesoramiento de un empleado de Omron, que con muy buenas ganas nos explicó algunas de las claves importante en el manejo del software.

A continuación os mostramos una imagen con los 3 motores, durante las pruebas de funcionamiento:

- Motores en fase de pruebas -

Y para terminar un video de nuestro último dia de pruebas con los motores, esperemos que la contrucción de la máquina siga a buen ritmo !!!

Panel de control en funcionamiento

Buenas a todos.

Hoy traigo una foto del panel de control en funcionamiento, ya por fin conectamos el controlador principal y una de las controladores de eje con un motor. Para ello antes tuvimos que solucionar un error que tenia la controladora de eje, que no nos permtía realizar ninguna prueba sin anular la parada de emergencia del puerto de E/S. Para ello tuvimos que pedir un conector para el puerto de E/S y soldarle los cables. Finalmente lo hicimos todo bien y conseguimos quitar el error y ya hemos empezado a hacer las primeras pruebas con el motor.

Mover el motor nos esta resultado una aventura un poco dura, ya que por mas que lo estamos intentado, aquello suena pero no se mueve, asi que tendremos que dedicarle más tiempo haber si conseguimos hacerlo andar.

- Panel de control en funcionamiento -

Cabe destacar una anécdota sufrida en el última dia de trabajo con la máquina. En nuestra aventura de hacer funcionar el motor, mientras estabamos trasteando el programa, nos dió un error, el cual nos resultó bastante divertido:

- Advertencia de error "Impresionante" -

Diseño de la circuiteria de control

Nuestro siguiente paso en este gran trabajo, es el diseño de la circuiteria de control, en la cual estamos decidiento como tendrán que ir alimentados las controladoras, como irán colocados los cables de entrada y salida de las controladoras de eje, la situación del filtro de red y alguna que otra cosa más.

En la siguiente imagen vemos como va avanzando el proyecto en este aspecto:

- Panel frontal de la circuiteria de control -

Ahora mismo pretendemos poder alimentar lo antes posible una controladora de eje para poder empezar a manejar uno de los motores y ver que funciona. Y al mismo tiempo ir realizando la alimentación general de todos los dispositivos.

Esperamos hacer grandes avance durante esta nueva semana que entra.

El diseño y los primeros pasos en el prototipo

Lo siguiente que os mostramos es el diseño de nuestra futura fabulosa Máquina de Pick & Place:

- Diseño en SketchUp de la máquina de Pick and Place -

Si todo va bien, y no tenemos que hacer ningún cambio muy importante este es el diseño. Esperemos que el prototipo se comporte bien y no nos de más problemas de la cuenta, y esto comience a moverse pronto.

A continuación os mostramos las primeras fotos de las primeras piezas del protototipo de madera del manipulador delta:

 

- Parte superior de la estructura de la máquina - 

Despues de haber hechos estas primeras piezas, os digo que si teneis unos 1000€ y no sabeis que hacer con ellos, os aconsejo que os compreis una fresadora de control numérico, porque la facilidad para hacer las piezas de madera con la forma y a la medida que se desee es explendido. 

Bueno esperamos seguir a buen ritmo y que esto siga progresando rapido.

El comienzo de un gran trabajo !!!!!

Toda gran obra tiene un gran comienzo...

Con esta primera entrada, empezamos con este fabuloso trabajo. El objetivo de este blogs es ir contando nuestro progreso  en la construcción de nuestra gran maquina de pick and place.

A continuación os mostramos unas fotos de nuestros primeros pasos en la construcción de la estructura:

- Prediseño de la base de los motores -

- Utilizando la máquina de control numérico -

- Grupo Delta -