Ya con el robot montado hemos empezado a realizar conversiones de grados de motor a grados del manipulador. Una vez que conseguimos esto, empezamos a calcular el desfase que tenemos del origen de coordenadas del modelo cinemático inverso y nuestro máquina.
Y ya con esto resulto nos pusimos a realizar diferentes pruebas. Una de ellas, que sin duda fue la mas interesante fue el dibujo de un magnifico y brillante CUADRADO !!!!!
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