Máquina de Pick & Place

Y por fin ya tenemos nuestra máquina de Pick and place con nuestro manipulador delta !!!!!


Tras mucho esfuerzo, trabajo duro y constancia el "Grupo Delta" a conseguido terminar esta maravillosa máquina, que aún siendo nuestro primer gran proyecto, estamos bastante satisfecho con los resultados obtenidos.


A continuación os mostramos 2 de los últimos videos realizados:

Y Finalmente agradecer a todas aquellas personas que nos han ayudado a llevar esto a cabo !!!


Gracias a todos  !!!!

Secuencia del Manipulador delta

Después de algún tiempo volvemos con un video bastante bueno, donde se puede observar al Manipulador delta como realiza su movimiento de coger componente y soltarlo en unas coordenadas especificas. En principio solo simula que coge el componente porque el sistema de vacio no está configurado, pero en breve lo tendremos listo también.

La velocidad máxima que alcanza los motores en el video es de 2000 grados por segundo, y esperemos poder seguir incrementandola que posteriores mejoras.

A continuación os muestro el video que muestra el movimiento del manipulador:

Robot Artista !!!

Ya con el robot montado hemos empezado a realizar conversiones de grados de motor a grados del manipulador. Una vez que conseguimos esto, empezamos a calcular el desfase que tenemos del origen de coordenadas del modelo cinemático inverso y nuestro máquina.

Y ya con esto resulto nos pusimos a realizar diferentes pruebas. Una de ellas, que sin duda fue la mas interesante fue el dibujo de un magnifico y brillante CUADRADO !!!!!

Os presentamos al.......................... MANIPULADOR DELTA

Después de hablar tanto de que se va a emplear un maniupaldor delta para la construcción de la máquina de Pick & Place, que moverá los componentes con una gran velocidad y precisión, que será un expectaculo verlo funcionar con su movimiento zigzagueante ... etc etc etc .

Pero lo más importante, se sabe que es el manipulador delta, como se va a construir, que forma tiene, como se va a mover...

Pues ya a partir de ahora no se podrá tener duda porque, continuación os mostramos un video con las primeras imagenes de nuestro Manipulador delta ya montado y en funcionamiento !!!! Espero que os guste, por lo menos 1/10 parte de lo q nos gusta a nosotros !!! :D

La máquina va cogiendo forma !!!

Esta semana traemos algún que otro progreso en la máquina !!!!!

El control sobre los motores no tiene ya ningún misterio para nosotros !!! Ya situamos los motores a diferentes ángulos y alcanza la posición que le ponemos.

Además le hemos puesto comandos de seguridad para no cargarnos la máquina mientras estemos trabajando en ella como:
- Limitar el par con el que puede girar los motores (Para que si choca con algún obstaculo se pare y así evito romper las piezas).

- Limitar el movimiento (Para que no mueva mas de un cierto número de grados, para que no sobrepase el área de trabajo.)

Por último os mostramos una foto de como va progresando la estructura de nuestra super máquina de Pick & Place.

 - Perfil de la estructura de la máquina - 

 - Zona de trabajo-

El Manipulador empieza a dar sus primeros "pasos"

Después de un tiempo sin actualizar, debido a los periodos festivos, ya volvemos a estar a tope con el manipulador!!!! Y tenemos varios avances significativos como:

- Somos capaces de mover los motores por programa, de forma separada y juntos.  !!!!!! oeoeoeoeo ¡¡¡¡¡¡

- Tenemos ya un modelo cinemático inverso del manipulador, a la espera de hacerle las ultimas pruebas para implantarlo en el sysmac studio. !!!!!! oeoeoeoeo ¡¡¡¡¡¡

- Y lo ultimo pero no menos importante es que ya tenemos la base de metal para colocar los motores!!! una base de más de 1 cm de espesor capaz de aguantar todo lo que se ponga!!! !!!!!! oeoeoeoeooeoeoeoeo ¡¡¡¡¡¡

Por último ponemos una foto del estado del la máquina en estos momentos, donde ya se esta transformando para alcanzar en breve su estado final !!!

 

- Estructura de la máquina -

 - Base de los motores -

Primeros movimientos del Manipulador Delta

Buenas a todos!!!

Ya por fin montamos el primer prototipo del manipulador delta !!!!!

Nuestro objetivo era ver como sería su movimiento verdadero y averiguar los posibles problemas que nos podriamos encontrar mientras realizabamos los movimientos.

Los movimientos se realizaron de forma manual, es decir, sin tener conectados los motores al manipulador, de esta manera movimos al manipulador por las posiciones que podría alcanzar.

En el siguiente video se muestra el movimiento!!