Primeros movimientos del Manipulador Delta

Buenas a todos!!!

Ya por fin montamos el primer prototipo del manipulador delta !!!!!

Nuestro objetivo era ver como sería su movimiento verdadero y averiguar los posibles problemas que nos podriamos encontrar mientras realizabamos los movimientos.

Los movimientos se realizaron de forma manual, es decir, sin tener conectados los motores al manipulador, de esta manera movimos al manipulador por las posiciones que podría alcanzar.

En el siguiente video se muestra el movimiento!!

Siiiiiiii los motores funcionan !!!

Siii el titulo dice la verdad!! Los motores funcionan !! y no 1 ni 2 sino los 3 motores!!!! Ya por fin después de mucha lucha con las controladoras, configuraciones erroneas , botones de emergencias etc etc etc, hemos conseguido que funcionen los tres motores de manera manual. Es un pequeño pasito en el trabajo pero una gran alegría para el grupo.

Parte de este pequeño exito fue gracias  al asesoramiento de un empleado de Omron, que con muy buenas ganas nos explicó algunas de las claves importante en el manejo del software.

A continuación os mostramos una imagen con los 3 motores, durante las pruebas de funcionamiento:

- Motores en fase de pruebas -

Y para terminar un video de nuestro último dia de pruebas con los motores, esperemos que la contrucción de la máquina siga a buen ritmo !!!

Panel de control en funcionamiento

Buenas a todos.

Hoy traigo una foto del panel de control en funcionamiento, ya por fin conectamos el controlador principal y una de las controladores de eje con un motor. Para ello antes tuvimos que solucionar un error que tenia la controladora de eje, que no nos permtía realizar ninguna prueba sin anular la parada de emergencia del puerto de E/S. Para ello tuvimos que pedir un conector para el puerto de E/S y soldarle los cables. Finalmente lo hicimos todo bien y conseguimos quitar el error y ya hemos empezado a hacer las primeras pruebas con el motor.

Mover el motor nos esta resultado una aventura un poco dura, ya que por mas que lo estamos intentado, aquello suena pero no se mueve, asi que tendremos que dedicarle más tiempo haber si conseguimos hacerlo andar.

- Panel de control en funcionamiento -

Cabe destacar una anécdota sufrida en el última dia de trabajo con la máquina. En nuestra aventura de hacer funcionar el motor, mientras estabamos trasteando el programa, nos dió un error, el cual nos resultó bastante divertido:

- Advertencia de error "Impresionante" -

Diseño de la circuiteria de control

Nuestro siguiente paso en este gran trabajo, es el diseño de la circuiteria de control, en la cual estamos decidiento como tendrán que ir alimentados las controladoras, como irán colocados los cables de entrada y salida de las controladoras de eje, la situación del filtro de red y alguna que otra cosa más.

En la siguiente imagen vemos como va avanzando el proyecto en este aspecto:

- Panel frontal de la circuiteria de control -

Ahora mismo pretendemos poder alimentar lo antes posible una controladora de eje para poder empezar a manejar uno de los motores y ver que funciona. Y al mismo tiempo ir realizando la alimentación general de todos los dispositivos.

Esperamos hacer grandes avance durante esta nueva semana que entra.